fanuc机器人维修-故障分析
安全操作规程
1、示教和手动机器人
1) 请勿戴手套操作示教面板和操作面板。
2) 以点动方式操作机器人时，应使用较低的超驰速度以增加控制机器人的机会。
3) 在按下示教面板上的点动按钮之前，需要考虑机器人运动的趋势。
4）需要提前考虑避让机器人的运动轨迹，确认线路不相互干扰。
5) 机器人周围区域应清洁，无油、无水、无杂质。
2、生产运行
1) 在启动和执行之前，您需要了解机器人按照编程程序执行的所有任务。
2）您需要知道移动机器人的所有开关、传感器和控制信号的位置和状态。
3) 需要知道机器人控制器和外围控制设备的紧急停止按钮的位置，并准备在紧急情况下按下这些按钮。
4) 不要假设程序完成而不移动机器人。此时，机器人可能正在等待输入信号继续移动。
基本维护
1、概述
定期维护机器人可以延长机器人的使用寿命。 FANUC机器人的维修周期分为3个月、6个月、1年、3年。详细情况如下。
更换电池和润滑剂的方法如下：
2、更换电池
FANUC机器人系统在维护时需要更换两种电池：控制器主板上的电池和机器人本体上的电池。
1、更换控制器主板上的电池
程序和系统变量存储在主板上的SRAM中，由主板上的锂电池供电来存储数据。如果此电池电压不足，TP 将显示警报（SYST-035PSU 电池电量低或无）。如果电压下降，您将无法备份 SRAM 的内容。这时候就需要更换旧电池，重新加载原来的备份数据。因此，请始终牢记使用存储卡或软盘定期备份数据。每两年更换一次控制器主板上的电池。具体步骤如下：
1）准备一块新的锂电池（推荐发那科原装电池）。
2）当机器人开机正常开机后，等待30秒。
3) 关闭机器人，打开控制器柜，拔下连接器，取出主板上的旧电池。
4) 安装新电池并插入连接器
2、更换机器人本体电池
机器人本体的电池用于存储各轴编码器的数据。因此，电池需要每年更换。当显示电池电压下降警报（SRVO-065 BLAL警报（组：%d轴：%d）时，可以更换电池。时间，报警（SRVO-062 BZAL）报警（组：%d轴：%d）。
此时，机器人不会移动。在这种情况下，请更换电池。机器人正常运行需要掌握。具体步骤如下：
在机器人开机的情况下，按下机器上的紧急停止按钮。
打开电池盒盖，取出旧电池。
更换新电池（建议使用正品发那科电池），注意不要弄错正负极（电池盒盖上有标记）。
关闭电池盒盖并拧紧螺丝。
3、更换润滑剂
机器人每运行 3 年或 10,000 小时，必须更换 J1、J2、J3、J4、J5、J6 轴减速器和 J4 轴齿轮箱润滑。某些类型的机器人，例如 S-430 和 R-2000，需要每 6 个月或 1920 小时更换一次平衡配重轴承润滑剂。
1、更换减速机和齿轮箱润滑油
具体步骤如下：
1) 机器人关闭。
2) 拔出油口塞。
3) 从进油口加入润滑油，停止加油，直到新的润滑油从出油口流出。
4) 反复旋转机器人加油轴一定时间，直到出油口无油流出。
5) 重新安装出油塞。
注意：误操作会损坏密封圈。为避免错误，操作员应考虑以下事项：
1)更换润滑油前，先拔掉出油口。
2)使用手动油枪缓慢添加。
3)避免使用工厂提供的压缩空气作为油枪的动力源。如果绝对必要，压力应控制在 75 Kgf/cm2 以内，流速应控制在 15/ss 以内。
4)必须使用规定的润滑剂。其他润滑剂会损坏减速机。
5)更换完成后，检查润滑油是否没有从出油口流出，并安装出油塞。
6)彻底清除机器人和地板上的油渍，防止坠落事故。
2、更换平衡块轴承润滑油
操作程序：直接从润滑嘴加入润滑油，每次不要太多（约10CC）。
