发那科机器人视觉功能和维修技术干货详解！
3D视觉应用发那科
iRVision 2.5D 视觉叠加
视觉堆叠程序通过摄像机视野内目标比例的变化来估计目标的高度，并引导机器人修正目标的偏差。
移位包括 Z 轴以及 X 轴、Y 轴和 X-Y 平面旋转 R。
iRVision 2.5D 允许机器人仅使用标准 2D 摄像头拾取堆叠目标。
iRVision Vision Stacking program_1（从寄存器 R 中提取 Z 轴偏移）
该功能引导机器人通过视觉计算检测目标的二维位置和指定的寄存器值，并修正目标的偏差。
移位包括 Z 轴以及 X 轴、Y 轴和 X-Y 平面旋转 R。
寄存器R用于存储距离传感器检测到的已知目标Z轴高度或Z轴高度信息。
iRVision Vision Stacking program_2（从堆叠层数中提取Z轴偏移）
该功能通过将目视检查的结果与根据目标比率确定的目标层数（目标高度）进行视觉结合来计算目标的位置。目标层数是根据参考比例尺和高度数据自动确定的，所以即使目测有轻微的比例尺误差，目标的具体位置也会是单个层（目标）的数量。从高度计算）。
iRVision2DV 多视场功能
复杂的 2D 视场程序提供了通过大量固定摄像机寻找大型目标的能力。
测试同样有效。
iRVision3DL 多视野功能
复杂的 3D 视场程序提供了通过大量固定安装 3D 相机寻找大型目标的能力。
摄像头对检测也很有效。
iRVision Floating frame功能（浮动框）
机器人安装摄像头的校准可以在 iRVision 程序中的任何位置和方向使用。
运动校正与相机的实际位置有关。您可以在任何位置校准相机。减轻教育工作量。
iRVision 3DLLED 光源控制
此功能支持在 3DL 视觉程序中捕获 2D 和激光照明图像时同时控制 LED 光源的开/关。该功能提供了良好的外部光环境，可以提高整个视觉系统的能力。
iRVision 自动曝光功能
为响应环境光强度的变化，iRVision 会自动调整曝光时间以获得类似于良好图像的结果。
与效果一样，全天候运行是可能的。
iRVision 多重曝光功能
通过不同曝光时间的多次成像，选择接近教学效果的成像，以获得宽广的动态曝光范围和成像效果。当环境光发生显着变化时，此功能最有效。
iRVision环网功能（机器人环）
此功能允许没有 iRVision 视觉系统的机器人通过网络调用具有 iRVision 视觉系统的机器。
人体偏移检测数据。
iRVision Brobrocator 工具
在成像范围内检测与教学模型具有相似特征（周长、曲率等）的二进制（黑白）目标位置。
您可以同时使用检测（条件执行工具），并将其应用于目标放置和质量检测等各种情况。
iRVision 灰度检测功能（直方图工具）
检测指定区域的光强（成像灰度）并计算平均值、最大值和最小值等各种特性。与条件执行工具结合使用时，可用于目标放置、目标就位检测等各种情况。
此功能相当于 V-500iA/2DV Associate Tool。
iRVision 多窗口工具
可以通过改变机器人控制器上寄存器 R 的值来切换相应的预设搜索窗口。
iRVision 多定位器工具（多定位器工具）
通过改变机器人控制器上寄存器R的值，可以切换对应的预设目标视觉程序。
iRVision 长度测量功能（卡尺工具）
检测指定区域对应目标的边缘，测量两条边缘之间的长度（单位：像素），乘以转换因子进行转换。
它是毫米。它可用于目标放置和质量检查。
iRVision 横截面检测功能（横截面）
检测目标的局部 3D 特征，并显示目标沿激光束照射路径的横截面形状。在 3D 视觉程序的 2D 成像中由于缺乏有效特征而无法进行准确定位时，它更有效。
iRVision 儿童检测功能（儿童工具）
可以在父目标发现（GPM 定位器工具）下添加子目标发现（GPM 定位器工具），形成二级发现目录。子测试根据父测试的结果做出动态决策。与条件执行工具结合使用时，可用于目标放置、目标就位检测等多种情况。
iRVision 位置调整工具（Position Adjustment Tool）
根据分检结果，根据目标表面的明显特征（孔、键槽等）调整主检的定位位置，以获得更准确的定位。
偏移和旋转数据。这对于不能面向整个教育模型的应用程序更有效。高级检查可以使用多个低级子检查来分析目标的各种局部特征。
iRVision 表面匹配工具
通过目标表面上的阶梯式光强分布（亮或暗，在模型中以不同颜色显示）检测偏差。
旋转。可以识别完全圆形的物体。
iRVision 测量输出工具（测量输出工具）
输出测量值（定位工具“分数/分数”、“尺寸/比例”、卡尺工具“长度/长度”等）
视觉寄存器 VR。这些数据可以复制到机器人数据寄存器 R 中，由 TP 程序自由调用。
iRVision 视觉替换功能（视觉移位）
通过视觉程序调整机器人TP程序以匹配实际工件位置。只需在机器人抓手的边缘添加一个摄像头即可。
执行此功能。自动检测固定工件上任意 3 个点的位置数据并计算修正数据。
或者，在移动机器人系统后，此功能可以显着减少机器人重新示教所需的时间。
iRVision Vision Mastering (Vision Mastering)
视觉程序校正机器人 J2 至 J5 轴上的零数据。可以通过在机器人的抓手侧添加摄像头来执行此功能。机器人改变各种姿态，自动检测摄像头与确定目标点的相对位置数据，计算修正数据。
能量可用于提高机器人TCP示教、视觉移位离线编程等视觉应用的准确性。
iRVision 视觉坐标系设置功能_1 (Vision Frameset)
要通过视觉程序配置机器人 TCP，只需将摄像头添加到机器人夹持器上 TCP 的相应位置即可执行此功能。机器人根据相机与目标点在相应用户坐标系中的相对位置数据，改变各种姿态。这是自动检测的，并计算机器人相应的 TCP。该功能可以提高TCP示教的速度和准确性。
iRVision Vision Coordinate System Setting function_2 (Vision Frameset)
坐标系设置的另一个特点：通过视觉设置与视觉校准板等效的用户坐标系。用户坐标系 UF 通过安装在机器人夹持器边缘的摄像头设置为视觉校准板的原点（4 点法）。或者，如果视觉校准板安装在机器人夹具的边缘，工具坐标系 UT 设置在视觉校准板的原点位置（6 点法）。
