发那科机器人维修与故障分析
所有机器人都需要预防性维护，以保持生产线上的最佳性能和一致性。机器人未能定期执行预防性维护检查可能会导致零件损坏或故障以及生产缓慢。如果机器人停机，对机器人进行适当的维护可以将机器人的寿命延长数年甚至数十年。定期预防性维护可以使您的机器人的使用寿命翻倍。 FANUC机器人的维护周期为每天、3个月、6个月、1年、3年。
日常维护
1.异常的噪音和振动，电机温度。
2.外围设备是否正常工作。
3.各轴刹车是否正常。
2-3个月
1.控制电缆。
2.控制器通风。
3.将电缆连接到机身。
4.连接器是否固定好？
5.拧紧机器盖板及各种附件。
6.清除机器上的灰尘和碎屑。
3-6个月
更换平衡配重轴承上的润滑剂。更多详细信息，请参阅 3 个月维护。
4 或 1 年
更换机器人体内的电池。其他详情请参阅 6 个月维护详情。
5 或 3 年
更换机器人减速机上的润滑油。其他信息请参考一年的维护内容。
6 具体维护操作
A. FANUC 机器人系统在维护时需要更换两种电池。
1. 更换控制器主板上的电池。
程序和系统变量存储在主板上的SRAM中，由主板上的锂电池供电来存储数据。如果此电池电压不足，TP 上将显示警报（SYST-035 PSU 电池电量低或无）。如果电压低，您将无法备份 SRAM 的内容，并且它会过期。更换电池并重新加载原始备份数据。因此，请务必使用存储卡或软盘定期备份数据。每两年更换一次控制器主板上的电池。具体步骤如下：
(1) 准备一块新的锂电池（推荐发那科正品电池）。
(2) 开启机器人电源，正常开启电源后，等待30秒。
(3) 关闭机器人，打开控制器机柜，断开连接器，取出主板上的旧电池。
(4) 安装新电池并插入连接器。
2. 更换机器人本体电池
机器人本体的电池用于存储各轴编码器的数据，因此需要每年更换一次。显示低电量报警（SRVO-065 BLAL报警（组：%d轴：%d））时，用户可以更换 如果没有及时更换电池，将显示报警（SRVO-062 BZAL） 报警（组：%d轴：%d） :%d axis:%d))，此时机器人无法移动。如果发生这种情况，请更换电池。
具体步骤如下：
(1) 在机器人开机状态下，按下机器上的紧急停止按钮。
(2) 打开电池盒盖，取出旧电池。
(3) 更换新电池（建议使用正品发那科电池），注意不要弄错正负极（电池盒盖上有标记）。
(4) 关闭电池盒盖并拧紧螺丝。
B. 更换润滑剂
机器人每运行 3 年或 10,000 小时，必须更换 J1、J2、J3、J4、J5、J6 轴减速器和 J4 轴齿轮箱润滑。某些类型的机器人，如 S-430、R-2000 等。每工作 6 个月或 1920 小时，也应更换平衡配重轴承润滑剂。
1、更换减速机和齿轮箱润滑油
具体步骤如下：
(1) 机器人关机。
(2) 拔出出油塞。
(3) 从进油口加入润滑油，停止加油，直到新的润滑油从出油口流出。
(4) 反复旋转机器人加油轴一定时间，直至加油口无油流出。
(5) 重新安装出油塞。
注意：误操作会损坏密封圈。为避免错误，操作员应考虑以下事项：
(1) 更换润滑油前，应先将出油口的塞子取下。
(2) 使用手动油枪缓慢添加。
(3) 不要使用工厂提供的压缩空气作为油枪的动力源。如果绝对必要，压力应控制在 75 Kgf/cm2 以内，流速应控制在 15/ss 以内。
(4) 必须使用规定的润滑油。其他润滑剂会损坏减速机。
(5) 更换完成后，检查润滑油是否没有从出油口流出，并安装出油塞。
(6) 彻底清除机器人和地板上的油渍，防止坠落事故。
2.更换平衡块轴承润滑油
操作程序：直接从润滑嘴添加润滑油，每次不要太多（约10CC）。
更换润滑油量及加注口/加注口位置参考随机机械维修手册。
C.控制器结构
1、主板：主板包含两个微处理器、外围电路、内存和操作面板控制电路。主 CPU 控制伺服机构的位置和伺服放大器的电压。
2、主板电池：关闭控制器后，电池保持主板内存状态不变。
3、I/O BOARD：发那科输入/输出单元。使用此部分后，您可以选择不同的 I/O 类型。这些输入和输出连接到 FANUC I/O 连接器。
4、急停单元：急停单元。该单元控制电磁电流接触器和伺服放大器预加载器两个装置的急停系统，以达到控制和可靠的急停性能标准。
5、PSU：电源单元。电源单元将交流电转换为各种大小的直流电。
6、示教器：示教盒、机器人编程等所有操作均可通过该装置完成。控制器状态和数据显示在示教盒的液晶显示器（LCD）上。
7、伺服放大器：伺服放大器，伺服放大器控制伺服电机的功率，脉冲编码器，刹车控制，超程，手刹。
8、操作盒：操作面板和操作盒操作面板和操作盒的按钮盒使用二极管启动机器人并显示机器人的状态。面板有一个串行接口端口，用于连接外部设备。连接存储卡接口以备份您的数据。操作面板箱 操作箱还控制急停控制电路。
9、变压器：将输入电压转换为控制器所需交流电压的变压器。
10、风扇单元：风扇单元，热交换器，这些设备冷却控制单元的内部温度。
11、断路器：线路断路器。如果控制器的电子系统出现故障，或者输入电源异常导致系统中出现大电流，输入电源连接到线路断路器以保护设备。
12、放电电阻：再生电阻。伺服放大器连接再生电阻以释放伺服电机的反向电场强度。
