对于物流处理和喷涂等应用，工件通常通过传送带运送。考虑到系统在传输过程中的节拍，在机器人搬运或工件喷涂过程中，传送带往往是连续移动的，不会停止。那么机器人是如何在工件运动的同时准确输送工件并完成高质量喷涂的呢？机器人的直线跟踪功能，让机器人在工件连续运动的过程中，也能完成高质量的工作。
为了在现场系统环境中实现线路跟踪，传感器和编码器必须连接到传送带以检测工件的存在和位置，但在 Roboguide 模拟环境中不需要额外的硬件。机器人控制柜中必须安装线路跟踪软件，无论是在现场还是在模拟环境中。
如果要使用线路跟踪功能，需要在传送带上设置机器人工作区域（见下图）。机器人可以抓取工件或将其喷洒到工作区域。如果工作区没有工作，机器人将继续跟踪。在程序的第一点，当工件进入工作区时，机器人执行抓取或喷涂任务。
通过在传送带上安装编码器和传感器，可以监控工件的位置。首先，通过在传送带上安装一个传感器，它检测到工件已经进入了入库区。 Workspace Boundary Up - 当流边界被识别时，它被编码器识别。此时系统会启动越界跳转功能，并设置合适的等待时间让机器人抓取。机器人有足够的时间进行抓握，具体取决于工件放置的位置。如果时间不够，则忽略所有动作点并重置机器人的抓取等待时间，直到满足要求。
直线跟踪功能往往要求工件进行直线进给运动，且放置有规律。如果工件不规则地放置在传送带上，通常使用视觉跟踪功能来识别工件。视觉追踪功能在在线追踪功能的基础上增加视觉系统，通过拍照识别工件的放置方向，准确把握工件。视觉跟踪功能相对于线跟踪功能的优点是系统设置简单，程序简单，触发精度高，机器人节拍小于线速节拍，多台机器人协同作业。
通过直线跟踪或视觉跟踪，机器人自动校正工件沿导轨的运动。换句话说，将绝对运动的工件视为相对静止的物体。机器人可以在不停止流水线的情况下对流水线上的工件进行操作。
