FANUC Linear 7 轴软件配置
一、线性7轴概述
FANUC 的标准线性 7 轴产品主要用于青铜行业。安装后的外观如下图所示。常用的型号是M-900iA/200P。本文以此类机器人为例。介绍线性7轴的软件配置。其他型号请联系苏州发那科售后。
7轴产品最大负载75kg，最大速度4000mm/s。具体参数为：
注：7轴法兰侧无载荷值，7轴法兰水平（7轴法兰朝下），机器人以地面为地面进行复合作业。根据参考系统和线性卡车运输。此时，上述值有效。
2.线性7轴软件配置
2.1 机器人需要额外的软件
M-900iA / 200P 不需要任何额外的软件。其他型号需要额外的相应轴软件。
2.2 设置程序
注意：在使用发那科机器人之前，请仔细阅读并理解发那科机器人安全手册。在配置 7 轴软件之前，操作人员必须经过 FANUC 的专业技术培训。一般情况下，7轴软件配置操作应由上海发那科的专业工程师进行。
(1) 在控制激活模式下进入机器人维护界面。菜单 → 9 维护；
(2) 启动软件设置。移动光标并选择 1。 M-900iA/200P→F4手册；
(3) 跳过机器人本体的设置。在如下界面按默认值设置（按ENTER键时，此操作为机器人本体的参数设置。标准设置为出厂设置，请勿更改）。 )
(4) 选择7轴放大器的规格。输入 2。
(5) 电机参数设置：按照下图设置电机参数，或参考7轴电机铭牌的规格参数。
(6) 选择7轴运动形式。输入三个附加线性轴。
(7) 设置7轴减速比。如果输入 24，第 7 轴的减速度将为 24。
(8) 设置7轴速度的运行速度。输入 2 保持不变，建议速度由电机速度和减速比计算得出。
(9) 设置7轴的旋转方向。输入 1：正方向。默认情况下，电机正转方向为 7 轴正方向。
(10) 设置7轴位移极限和零位。 7轴行程上下限为±750。
(11)加/减速时间设置：此处使用默认值，输入2：无变化。
(12)负载系数设置：由于输入5轴和普通7轴的负载惯量比较大，将负载系数设置为最大值5。
(13) 设置刹车参数。将制动代码设置为 1 将关闭电机并在 20 秒内无效时制动。
(14) 返回通用界面：FCNT → 1START (COLD) 这样7轴软件配置就完成了。
要正确使用第 7 轴，需要校准第 7 轴零点。
